Como chamar código Objective-C usando o Swift

Existem muitas dúvidas se conseguimos combinar em um projeto iOS totalmente escrito em Swift com trechos de código em Objective-C (ObjC). Essa foi uma das primeiras dúvidas quando a Apple lançou a linguagem Swift e até hoje existe esse questionamento, visto que muitas bibliotecas/frameworks foram criadas utilizando o ObjC e até mesmo código legado.